激光雷達(dá)、單目、雙目、RGBD，SLAM 傳感器的分類(lèi)
　　實(shí)現(xiàn) SLAM 的第一步，是選擇傳感器的形式和安裝方式。傳感器分為激光雷達(dá)和視覺(jué)兩大類(lèi)，視覺(jué)下面又分三小方向。
激光雷達(dá)
　　激光雷達(dá)能以很高精度測(cè)出機(jī)器人周?chē)系K點(diǎn)的角度和距離，而且速度快，計(jì)算量也不大，容易做成實(shí)時(shí) SLAM。激光雷達(dá)一般用于掃描一個(gè)平面內(nèi)的障礙物，適用于適用于平面運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人（如無(wú)人車(chē)、掃地機(jī)器人）。
　　許多行業(yè)分析師認(rèn)為，激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵傳感器，其產(chǎn)品被以 Google、百度為代表的企業(yè)認(rèn)可。
　　

　　不過(guò)，激光雷達(dá)制造成本高，價(jià)格十分昂貴，比如 Google 無(wú)人車(chē)目前使用的激光傳感器單個(gè)定制成本在8萬(wàn)美元左右，百度采購(gòu)一臺(tái)激光雷達(dá)也要 70 萬(wàn)人民幣。
　　成本已然成為激光雷達(dá)普及最大的攔路虎。2016 年 8 月福特和百度一起投資了激光雷達(dá)廠商 Velodyne LiDAR 1.5 億美元，目的就是幫助 Velodyne 降低激光傳感器的成本。Velodyne 希望將激光雷達(dá)的價(jià)格降到 300 到 500 美元之間，以滿(mǎn)足大眾汽車(chē)市場(chǎng)。
　　

視覺(jué) SLAM
　　視覺(jué) SLAM 是 21 世紀(jì) SLAM 研究熱點(diǎn)之一。CPU、GPU 處理速度的增長(zhǎng)和硬件的提高，讓許多以前被認(rèn)為無(wú)法實(shí)時(shí)化的視覺(jué)算法，得以在 10 Hz 以上的速度運(yùn)行。