直接坐標導(dǎo)引技術(shù)

　　用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式（將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和電磁式（將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。

　　立體庫技術(shù)與應(yīng)用

　　電磁導(dǎo)引技術(shù)

　　電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復(fù)雜路徑的局限性大。

　　磁帶導(dǎo)引技術(shù)

　　與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，對磁帶的機械損傷極為敏感，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

　　光學(xué)導(dǎo)引技術(shù)

　　在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差，且很難實現(xiàn)精確定位。

　　激光導(dǎo)引技術(shù)

　　激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

　　此項技術(shù)最大的優(yōu)點是，AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進導(dǎo)引方式，但其核心技術(shù)還僅限于個別公司掌握，目前我國只有砝石FaseLase激光雷達等幾家公司提供產(chǎn)品和技術(shù)。

　　慣性導(dǎo)航技術(shù)

　　慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向，從而實現(xiàn)導(dǎo)引。

　　此項技術(shù)在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進，定位準確性高，靈活性強，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。其缺點是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。

　　圖象識別導(dǎo)引技術(shù)

　　對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進行圖象識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù)，此項技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實用型AGV。

　　可以想象，圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會為自動化工程提供意想不到的可能，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

　　GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航技術(shù)

　　通過衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量，以及控制對象周圍環(huán)境等因素。