晶片商與工業(yè)電腦廠正大舉搶攻機(jī)器手臂與機(jī)器視覺運(yùn)算應(yīng)用商機(jī)。工業(yè)型機(jī)器人應(yīng)用前景看好，連帶讓機(jī)器人內(nèi)部控制元件的行情跟著看俏，包括MCU、DSP、FPGA、工控平臺(tái)等解決方案供應(yīng)商亦正大舉獻(xiàn)計(jì)，期許能順著工業(yè)智慧自動(dòng)化的潮流，大發(fā)工業(yè)機(jī)器人財(cái)。
　　工業(yè)型機(jī)器人需求掘起，可望帶動(dòng)龐大市場(chǎng)商機(jī)。工業(yè)型機(jī)器人的核心能力在于智慧感測(cè)以及運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)；而目前最普遍的工業(yè)型機(jī)器人樣態(tài)即是模仿人類手臂的機(jī)器手臂。
　　機(jī)器手臂已開始在智慧工廠的產(chǎn)線上發(fā)揮重要功能，成為智慧製造中不可或缺的要角。機(jī)器手臂可取代人工進(jìn)行焊接、涂裝及裝配等流程，達(dá)到更經(jīng)濟(jì)、快速和準(zhǔn)確完成標(biāo)準(zhǔn)的常規(guī)作業(yè)；而隨著機(jī)器手臂日益受到重視，在機(jī)器手臂馬達(dá)控制中擔(dān)當(dāng)重任的微控制器(MCU)，亦可望跟著受惠。
　　機(jī)器手臂馬達(dá)控制需求增　MCU業(yè)者迎利多
　　意法半導(dǎo)體(ST)大中華暨南亞區(qū)產(chǎn)品行銷經(jīng)理?xiàng)钫硎?，由于工廠產(chǎn)線上單一具機(jī)器人或是機(jī)器手臂，通常涉及多種運(yùn)作機(jī)制，彼此雖各司其職但也要互相協(xié)調(diào)，因此內(nèi)建于機(jī)器人中的控制器或處理器更是身負(fù)重任，可望搭上此波工業(yè)自動(dòng)化風(fēng)潮的順風(fēng)車快速成長(zhǎng)。
　　楊正廉進(jìn)一步指出，在多種控制器或處理器中，又以MCU的市場(chǎng)前景最為可期。他解釋，雖然MCU的處理效能比不上微處理器(MPU)、數(shù)位訊號(hào)處理器(DSP)或是現(xiàn)場(chǎng)可編程閘陣列(FPGA)等元件，不過由于目前智慧工廠產(chǎn)線上的機(jī)器人多以機(jī)器手臂為主，高精度、大型且完全擬真人的機(jī)器人還不普遍，而機(jī)器手臂注重的是馬達(dá)控制效能，因此已在馬達(dá)控制領(lǐng)域占有一席之地的MCU業(yè)者將最直接受惠。
　　據(jù)了解，機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(Degrees of Freedom, DOF)高低取決于移動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也愈出色，然所須使用的馬達(dá)數(shù)量就相對(duì)較多；換言之，愈精密的工業(yè)型機(jī)器人，其內(nèi)建的馬達(dá)數(shù)量愈多，也意味著控制器或處理器的數(shù)量將相應(yīng)增加。
　　因此楊正廉表示，工業(yè)型機(jī)器人市場(chǎng)需求愈旺，對(duì)MCU業(yè)者來說商機(jī)也愈大；以單支機(jī)器手臂為例，其內(nèi)建的控制器平均約有八成為MCU，剩下的才是MPU等高效能處理器。
　　為滿足機(jī)器人馬達(dá)控制應(yīng)用，MCU業(yè)者除須提供易開發(fā)的嵌入式平臺(tái)、設(shè)計(jì)工具及通用軟體外，更要建立好MCU周邊完善的通訊環(huán)境，亦即MCU須能處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包括控制區(qū)域網(wǎng)路匯流排(CAN BUS)、通用序列匯流排(USB)、序列周邊介面匯流排(SPI)、乙太網(wǎng)路、無線區(qū)域網(wǎng)路(Wi-Fi)、藍(lán)牙(Bluetooth)等基本通訊。
　　另一方面，MCU運(yùn)算效能亦須與時(shí)俱進(jìn)。楊正廉指出，目前MCU的平均效能約介于80?100DMIPS之間，高階MCU則上看200DMIPS，而為了助力工業(yè)型機(jī)器人的控制效能、精準(zhǔn)度不斷提升，未來MCU業(yè)者的首要開發(fā)目標(biāo)是將效能提升至300?400DMIPS，同時(shí)持續(xù)優(yōu)化周邊元件的性能，如將類比數(shù)位轉(zhuǎn)換器(ADC)從主流的12位元逐漸汰換成16位元；此外，也要戮力改善MCU對(duì)周邊開發(fā)環(huán)境的IP支援。
　　值得注意的是，瞄準(zhǔn)機(jī)器手臂馬達(dá)控制應(yīng)用，DSP也開始導(dǎo)入Cortex-M4核心。繼MCU廠大舉採(cǎi)用安謀國(guó)際(ARM)Cortex-M4核心后，亞德諾(ADI)與飛思卡爾(Freescale)等晶片業(yè)者，也競(jìng)相推出基于Cortex-M4核心的DSP解決方案，期利用ARM核心完整生態(tài)系統(tǒng)，加速馬達(dá)系統(tǒng)開發(fā)商產(chǎn)品設(shè)計(jì)即上市時(shí)程，大舉搶攻馬達(dá)控制應(yīng)用商機(jī)。
　　借力Cortex核心　DSP商搶攻馬達(dá)控制商機(jī)
　　亞德諾臺(tái)灣區(qū)DSP/MCU產(chǎn)品技術(shù)經(jīng)理郭兆桁表示，隨著工業(yè)自動(dòng)化逐漸往智慧自動(dòng)化發(fā)展，產(chǎn)線上對(duì)于高效能且智慧化運(yùn)作的機(jī)器人需求日益迫切，因此該公司決定採(cǎi)用Cortex-M4核心開發(fā)新的DSP方案，以實(shí)現(xiàn)更高精準(zhǔn)度的馬達(dá)控制，滿足機(jī)器人智動(dòng)化應(yīng)用。
　　郭兆桁進(jìn)一步指出，過去馬達(dá)控制大多是MCU業(yè)者的天下，然而隨著以Cortex-M4架構(gòu)開發(fā)的DSP方案問世，DSP將可擺脫高成本及限于高階影像運(yùn)算應(yīng)用的框架，跨足高階馬達(dá)控制市場(chǎng)，與MCU互爭(zhēng)地盤。
　　郭兆桁提到，選用Cortex-M4架構(gòu)開發(fā)產(chǎn)品的主要因素，是考量到ARM生態(tài)系統(tǒng)完整性。他解釋，過去DSP廠大多是以自行開發(fā)的核心架構(gòu)為基礎(chǔ)；然而，若要跨足MCU應(yīng)用大本營(yíng)，也就是馬達(dá)控制市場(chǎng)，則須選用軟體架構(gòu)、開發(fā)平臺(tái)都較為完整，且元件相容性較高的ARM架構(gòu)，較易吸引機(jī)器人馬達(dá)控制系統(tǒng)開發(fā)商的青睞。
　　據(jù)了解，亞德諾的混合訊號(hào)處理器--ADSP-CM40x，即搭載一顆240MHz Cortex-M4處理器核心，且為業(yè)界首款嵌入雙通道16位元ADC的DSP。郭兆桁強(qiáng)調(diào)，亞德諾分別採(cǎi)用65奈米與0.25微米製程生產(chǎn)DSP處理器核心與ADC，使每個(gè)元件的效能得以發(fā)揮到極大值，并借力SINC濾波器，使其可直接採(cǎi)用分流電阻式電流檢測(cè)系統(tǒng)架構(gòu)中的隔離式Σ-Δ型調(diào)變器，因此可大幅提升馬達(dá)控制效率。
　　飛思卡爾(Freescale)微控制器高級(jí)系統(tǒng)工程師施長(zhǎng)浩進(jìn)一步指出，事實(shí)上，不論嵌入式處理器效能多麼強(qiáng)大，單顆的MCU或DSP方案都已經(jīng)無法滿足工業(yè)型領(lǐng)域的客戶，目前的趨勢(shì)是應(yīng)用處理器(AP)和MCU協(xié)同工作，或是MCU整合DSP的方案，以此提供智慧自動(dòng)化所需要的運(yùn)算效能、人機(jī)介面應(yīng)用和各種即時(shí)運(yùn)算。因此飛思卡爾系選擇擴(kuò)展ARM架構(gòu)嵌入式處理器產(chǎn)品線，在各平臺(tái)全面導(dǎo)入ARM核心，搶攻馬達(dá)控制、人機(jī)介面、機(jī)器視覺等工業(yè)型機(jī)器人商機(jī)。
　　目前，飛思卡爾開發(fā)的ARM產(chǎn)品線，包含從最低階的Kinetis MCU(基于Cortex-M0+/M4核心)，到鎖定即時(shí)運(yùn)算和人機(jī)介面應(yīng)用的Vybrid處理器(基于Cortex-A5+M4核心)，直到同時(shí)整合繪圖處理器(GPU)、影像處理器(IPU)，可替代獨(dú)立DSP與加速處理器(APU)，且滿足機(jī)器視覺(Machine Vision)運(yùn)算需求的高階i.MX應(yīng)用處理器(基于Cortex-A9核心)，可為開發(fā)商提供一站式解決方案。
　　在馬達(dá)控制方面，飛思卡爾則推出Kinetis E系列、V系列以及DSC系列產(chǎn)品，全面涵蓋各類馬達(dá)控制應(yīng)用。
　　除了嵌入式處理器廠商之外，F(xiàn)PGA廠也將大啖機(jī)器手臂馬達(dá)控制商機(jī)。FPGA業(yè)者正積極挾高效能、高靈活性與擴(kuò)展性的產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)，搶攻機(jī)器手臂多軸化引發(fā)的馬達(dá)控制商機(jī)，助力機(jī)器手臂達(dá)到完全擬人的效果，并降低生產(chǎn)成本及提高作業(yè)效率。