2009年6月7日，河南省杞縣城郊利民輻照廠因放射源卡源故障引起的恐慌，造成大批群眾紛紛倉(cāng)皇逃離家園;8月24日，由綿陽(yáng)市西南科技大學(xué)與中國(guó)工程物理研究院和廣西柳工機(jī)械股份有限公司緊急聯(lián)合制作完成的四臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入輻射廠“迷道”，成功縛住了地下惡魔—鈷60，完全排除故障，當(dāng)?shù)鼐用穹判幕氐郊覉@恢復(fù)正常的生產(chǎn)生活。
　　這是西南科技大學(xué)自行研制的機(jī)器人系統(tǒng)成功應(yīng)用于核應(yīng)急處置的一次成功范例，在這之前，在國(guó)際沒有任何經(jīng)驗(yàn)可供參考。

　　1、 西科大臨危受命
　　河南杞縣利民輻照廠是一家民營(yíng)企業(yè)，1997年建成，許可使用1類放射源，主要對(duì)大蒜、棉花、辣椒粉等進(jìn)行輻照滅菌，從而殺蟲、滅菌、延長(zhǎng)貨架期，６月７日凌晨，幾名工人用鈷60對(duì)農(nóng)副產(chǎn)品進(jìn)行輻照滅菌作業(yè)完后，在放射源進(jìn)行降源時(shí)，堆放在周圍的貨物突然倒塌，砸倒了用來保護(hù)放射源的護(hù)源罩，致使放射源與鋼絲繩脫鉤，放射源無法正常降回貯源井內(nèi)。

　　卡源故障發(fā)生后，國(guó)家環(huán)保部、河南省環(huán)保廳的專家一直在緊張地研討處置方案。環(huán)保部部長(zhǎng)親自主持專家論證會(huì)，并委托一名副部長(zhǎng)趕赴杞縣利民輻照廠現(xiàn)場(chǎng)視察。

　　既然人不能進(jìn)入輻照廳，那么能不能利用機(jī)器人呢？此想法一提出立即獲得了廣泛的認(rèn)可。機(jī)器人降源方案開始緊急制訂。

　　曾獲得全國(guó)機(jī)器人大賽和亞太地區(qū)機(jī)器人大賽冠軍的西南科技大學(xué)臨危受命，擔(dān)負(fù)起了杞縣卡源故障的處置任務(wù)。作為地處中國(guó)電子科技城（綿陽(yáng)）的高校之一，西南科大一直在科技城建設(shè)中發(fā)揮著重要的科技、智力支撐作用。為綿陽(yáng)，為四川，乃至整個(gè)西部經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展做出過不少重要的貢獻(xiàn)。

　　臨危受命后，項(xiàng)目組負(fù)責(zé)人張華教授多次趕赴杞縣利民輻照廠，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行了認(rèn)真察看。

　　2、當(dāng)?shù)厝罕娬勨捝?BR>　　據(jù)張華教授介紹，輻照廳周圍墻體為鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，用來運(yùn)輸貨物的迷道長(zhǎng)約20米，寬1.3米，厚度1.5-1.8米，高度2.5米，鈷60放射源平時(shí)用罐子裝好，存放在輻照廳6米多深的安全水井里，處于安全狀態(tài)。工作時(shí)，通過迷道將蔬菜等推進(jìn)去，關(guān)閉大門，使輻照廳處于完全封閉狀態(tài)，之后在操控室內(nèi)通過自動(dòng)裝置將放射源從水井內(nèi)提到水井上方的護(hù)源罩內(nèi)，然后開始對(duì)堆放在周圍的貨物進(jìn)行輻照。

　　用來保護(hù)放射源的護(hù)源罩為布滿小孔的圓柱形不銹鋼體，高２米左右，放射源透過小孔對(duì)貨物進(jìn)行照射，完畢后再將放射源降入水井，工人就可以進(jìn)入輻照室，將貨物運(yùn)出，如此循環(huán)往復(fù)。由于輻照廳內(nèi)鈷６０活度高達(dá)１5萬居里，輻照劑量高，危險(xiǎn)性大，人根本不能進(jìn)去。

　?。对拢保慈障挛纾椪諒d內(nèi)辣椒粉集熱自燃，迷道口開始飄出煙霧，“杞縣發(fā)生核泄漏”、“杞縣核泄漏造成多人死亡”等謠言，一度通過互聯(lián)網(wǎng)和手機(jī)短信流傳，給群眾造成了心理恐慌。

　　針對(duì)不斷泛濫的謠言和一度近乎失控的局面，各級(jí)黨委、政府迅速作出反應(yīng)，多次召開新聞發(fā)布會(huì)，澄清事實(shí)真相，平息謠言，同時(shí)中國(guó)原子能科學(xué)研究院教授陳凌身處杞縣鈷60輻射源現(xiàn)場(chǎng)，并發(fā)布權(quán)威通報(bào)“不存在輻射源泄漏”，河南省環(huán)保廳根據(jù)國(guó)家關(guān)于輻射事故分級(jí)的規(guī)定，對(duì)這起事件作出界定：這次卡源情況不屬于輻射事故，屬生產(chǎn)過程中的卡源故障。杞縣縣長(zhǎng)李明哲站在現(xiàn)場(chǎng)，面對(duì)電視鏡頭大喊“這里非常安全”，但一般群眾，由于相關(guān)知識(shí)的欠缺和判斷能力匱乏，以至于談鈷色變，方寸大亂，恐慌情緒就不自覺地蔓延擴(kuò)散，并且迅速升級(jí)。部分不熟知真相的群眾群眾開始倉(cāng)皇逃離杞縣，當(dāng)晚的杞縣城里大有“十室九空”之勢(shì)。

　　據(jù)張華教授介紹，鈷60在空氣中的溫度可達(dá)到360度以上，由于貨物受到放射源長(zhǎng)時(shí)間照射，溫度不斷升高，所以產(chǎn)生了自燃，之后消防部門向輻照廳內(nèi)注入４００噸左右的消防水，才撲滅了火源，不過這使得里面的情況更加復(fù)雜，加劇了后面的處置難度。

　　在對(duì)卡源故障處置的諸多技術(shù)難點(diǎn)和其他不利因素作了深入分析后，6月26日，項(xiàng)目組迅速確定了與中國(guó)工程物理研究院和柳工機(jī)械股份有限公司合作開發(fā)機(jī)器人，進(jìn)行遙控機(jī)械降源處置的方案。８月９日，環(huán)保部在成都主持召開機(jī)器人降源處置方案評(píng)審會(huì)，與會(huì)專家和代表一致認(rèn)為西南科技大學(xué)制訂的處置方案具有可操作性，最后被確定為正選方案。為了確保萬無一失，環(huán)保部指定中國(guó)原子能科學(xué)研究院同時(shí)編制了備用方案，并通過專家評(píng)審。

　　據(jù)張華教授介紹，三方以前都有過多次合作，廣西柳工長(zhǎng)于做小型運(yùn)動(dòng)機(jī)械本體，中國(guó)工程物理研究院是我國(guó)核輻射防護(hù)、監(jiān)測(cè)的王牌單位，西南科技大學(xué)在機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)領(lǐng)域有自己的優(yōu)勢(shì)。項(xiàng)目組負(fù)責(zé)自主研制機(jī)器人的“大腦”及“眼睛”部分，柳工負(fù)責(zé)制造機(jī)械本體，而項(xiàng)目組在中國(guó)工程物理研究院又可以做機(jī)器人在高危環(huán)境下仿真的等效輻照實(shí)驗(yàn)。

　　3、緊急研制四臺(tái)機(jī)器人
　　據(jù)西南科技大學(xué)處置組專家張華教授介紹，這次卡源故障處置有四個(gè)技術(shù)難點(diǎn)：一是輻照廳內(nèi)鈷６０的活度高達(dá)15萬居里，輻照劑量高，危險(xiǎn)性大;二是處置環(huán)境情況復(fù)雜，搬運(yùn)貨物量大。輻照廳內(nèi)有11輛手推車，還有大堆貨物，400多噸的消防水沖刷，造成里面情況更加復(fù)雜，地面散落著泥濘狀的辣椒粉，而且里面的線纜、鋼繩相互纏繞;三是機(jī)器人本身的尺寸和作業(yè)尺寸嚴(yán)重受限。由于迷道寬僅１．３米，長(zhǎng)２０米，并且全為彎道，機(jī)器人作業(yè)范圍非常有限，這給機(jī)器人的研制帶來了很大困難。四是時(shí)間要求異常緊迫。機(jī)器人的設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)、加工、調(diào)試時(shí)間不到一個(gè)月。

　　根據(jù)西南科技大學(xué)項(xiàng)目組的設(shè)計(jì)要求，廣西柳工機(jī)械股份有限公司研制的微型特種叉車和微型搬運(yùn)車制作完成后，項(xiàng)目組在短短半個(gè)多月時(shí)間里就完成了機(jī)器人的調(diào)試和改造工作，總共4臺(tái)機(jī)器人，其中運(yùn)算系統(tǒng)和視頻系統(tǒng)都進(jìn)行了抗強(qiáng)輻射加固，其中，“思源”、“自強(qiáng)”是專門研制的特種叉車和搬運(yùn)車，用于現(xiàn)場(chǎng)清障工作。項(xiàng)目組成員王姮介紹，取名“思源”、“自強(qiáng)”，一是為感恩河南人民、開封人民對(duì)地震災(zāi)區(qū)的無私援助，其二也是為了鼓勵(lì)自己，自強(qiáng)不息，拼搏創(chuàng)新?！白詮?qiáng)”機(jī)器人，負(fù)責(zé)對(duì)出現(xiàn)問題的作業(yè)機(jī)器人實(shí)施救援。此外，西南科大還自主研發(fā)了一臺(tái)機(jī)械臂式機(jī)器人“西科”和一臺(tái)全息攝像采集系統(tǒng)機(jī)器人。