你是否在尋找開始你的公司的機器人發(fā)展的方法？或者你已經(jīng)在開發(fā)機器人，并在尋找使它們更智能的方法？

無論哪種方式，我們都有三個方面的東西要告訴你。

自主移動機器人（AMRs）是一種機器人，它們用機械來增強人類的努力。它們是自主的，因為它們被設計為在沒有人類持續(xù)干預的情況下執(zhí)行有用的工作。它們是移動的，因為它們可以很容易地將自己從一個地方移動到另一個地方來執(zhí)行工作。

我們最近舉辦了一次網(wǎng)絡研討會，名為 "自主移動機器人的設計考慮"，它與開發(fā)者對AMR的共同特征的觀點相一致。它涵蓋了傳感器、智能和計算引擎之間的關系，這些都是設計AMR的一般內(nèi)容，但特別是在快速增長的電子商務履行的應用部門。

電子商務履行 AMR

到 2025 年，全球?qū)⒂卸噙_400 萬個商用機器人在 50,000 個倉庫中運行。他們將執(zhí)行接收、揀選、分類、包裝等工作，并簡單地將貨物從倉庫自動從 A 點移動到 B 點。

執(zhí)行這項工作取決于四個主要功能：

●感知

●思維

●行動

●溝通

當然，對于倉庫工人來說，您可以認為這些功能是理所當然的。但是對于機器人，你必須內(nèi)置它們，具有傳感器、算法、計算機視覺和人工智能等功能。再加上異構計算，讓一切順利運行。

下圖中的 AMR，通常用于電子商務履行，就是一個很好的例子。

將自主權分解為任務

現(xiàn)在想想 AMR 需要執(zhí)行的任務以及它將如何使用這些功能和異構計算來執(zhí)行它們。

以 3D 方式查看周圍環(huán)境

AMR 使用傳感器和攝像頭不僅可以感知附近的物體，還可以了解它們之間的物理關系。這意味著處理來自以下組件的提要：

●結構光相機——解碼場景中像素的投影圖案

●飛行時間相機——測量光傳播的距離

●立體相機——從不同的相機捕捉多張照片

●激光雷達——用激光照射目標并分析反射光

●SONAR — 發(fā)出聲音脈沖并聆聽回聲

創(chuàng)建周圍環(huán)境的 3D 地圖

根據(jù)攝像頭的反饋，AMR 使用同步定位和映射 (SLAM)在它四處移動時構建其環(huán)境的 3D 地圖。

找出它在地圖上的位置

接下來是定位，其中 AMR 確定它在 3D 地圖上的位置。它將來自攝像機的運動數(shù)據(jù)與來自傳感器和車輪編碼器的慣性數(shù)據(jù)相結合，以更好地估計運動并提高定位的準確性。

SLAM有兩種方法：

●視覺 SLAM——使用與慣性測量單元 (IMU) 配對的相機。

●LIDAR SLAM — 使用與 IMU 配對的激光傳感器；在一維上更準確，但往往更昂貴。

請注意，5G 在本地化中發(fā)揮作用。倉庫和履行中心的私有 5G 網(wǎng)絡可以增強 SLAM 的機載方法。

導航

一旦 AMR 有了地圖并知道它在地圖上的位置，它就可以在其環(huán)境中導航。導航涉及：

●場景理解——使用深度傳感器和機器學習來構建環(huán)境的空間和語義模型

●路徑規(guī)劃——尋找穿越環(huán)境的最佳路徑并在避開障礙物的同時滿足高級目標

●實時控制——通過將所需速度和方向轉(zhuǎn)化為電機命令來實施運動計劃

●運動估計——估計地圖上位置的變化。有了新的位置和環(huán)境，AMR 會更新規(guī)劃的路徑。

導航包括適應人、貨架和墻壁等環(huán)境元素的變化。AMR 依靠激光雷達檢測變化，并使用機器學習來完善導航目標。他們還可以利用室內(nèi)精確定位，使用 5G 傳輸點/接收點 (TRP) 繪制網(wǎng)格，用于在 x、y 和 z 軸上實現(xiàn)厘米級精度。

識別物體并避開障礙物

AMR 必須識別物體并與之交互并繞過障礙物。這意味著他們必須嚴重依賴計算機視覺和人工智能，因為他們不斷學習識別物體。高性能 AMR 在設備上執(zhí)行這些功能，而不是將數(shù)據(jù)往返于云端。

Qualcomm Robotics RB5 AMR 參考設計是 Qualcomm Technologies, Inc. 和/或其子公司的產(chǎn)品。