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利用雙目深度相機(jī)采集到深度信息獲得深度圖像，對(duì)獲取的深度圖像進(jìn)行預(yù)處理去除噪聲干擾與去除無關(guān)區(qū)域信息，再對(duì)處理好的深度圖像進(jìn)行障礙物的檢測提取，可以檢測出人體、其他AGV、貨架等各種障礙物，最后輸出障礙物的坐標(biāo)以及障礙物離AGV的距離信息。根據(jù)最終輸出的信息判斷避障等級(jí)實(shí)現(xiàn)AGV實(shí)時(shí)避障。

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