在完成場(chǎng)景地圖構(gòu)建后,需要在所構(gòu)建的地圖基礎(chǔ)上進(jìn)行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來(lái)實(shí)現(xiàn)叉車(chē)AGV的導(dǎo)航。叉車(chē)AGV運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,通過(guò)里程計(jì)信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進(jìn)行匹配,不斷地實(shí)時(shí)獲取AGV在地圖中的精確位姿,同時(shí),根據(jù)當(dāng)前位置與任務(wù)目的地進(jìn)行路徑規(guī)劃(動(dòng)態(tài)路線(xiàn)或者固定路線(xiàn),且每次的路線(xiàn)都略微不同),根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給叉車(chē)AGV發(fā)送控制指令,使叉車(chē)AGV實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛。
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