丹麥Capra 機器人公司基于 Mads Bendt 發(fā)明的獨特專利輪架。輪架的靈感來自于 Mads 自 1986 年以來作為電動輪椅使用者的經(jīng)歷，當(dāng)時他在滑翔機事故中摔斷了脖子，使他的肩膀和下方癱瘓。因此，Mads 在駕駛和使用電動汽車方面擁有超過 160.000 小時的經(jīng)驗。他利用這些經(jīng)驗、他的教育和他的技能發(fā)明和開發(fā)了三款電動輪椅和最新的 Capra Robotics 使用的輪架。

電動輪椅通常采用差速轉(zhuǎn)向或阿克曼轉(zhuǎn)向，兩者的能力有限，但方式相反。差速轉(zhuǎn)向有利于狹窄空間的機動，但缺乏轉(zhuǎn)向和牽引的精確度。阿克曼轉(zhuǎn)向的精度很好，但轉(zhuǎn)彎半徑很大。

這讓 Mads 想到發(fā)明一種新型輪架并為其申請專利，該輪架可用于新型移動車輛——它應(yīng)該非常靈活和機動，轉(zhuǎn)向精確且緊湊。這個想法是優(yōu)越的，由一個帶有前后輪的輪架和兩個側(cè)輪組成——前后輪同步反方向轉(zhuǎn)動，允許原地360°轉(zhuǎn)向，方向精度高. 此外，還開發(fā)了一種新型懸架系統(tǒng)并與輪架集成，具有可變的靈活性，允許攀爬更大的路緣石，并且具有很強的地形適應(yīng)性。

第一個使用專利輪架的應(yīng)用是作為行走時身體有障礙的人的移動設(shè)備，如 Mads，這是在 Agile 360 公司完成的，從 2015 年 9 月到 2017 年 9 月，由 Else & Erik J?rgensens Familiefond 支持. 不幸的是，由于前輪的位置，不可能以可接受的方式安裝腳凳。因此，該解決方案僅對沒有腿下部的人有吸引力。由于這個目標(biāo)群體比較小，該項目被終止了。

在此之后，Mads 調(diào)查了該專利的應(yīng)用可能性，該專利涵蓋了所有類型的車輛，并發(fā)現(xiàn)它非常適合移動機器人平臺，尤其是戶外使用。2017 年 9 月，與 MiR 的創(chuàng)始人 Niels Jul Jacobsen 取得了聯(lián)系。 Mads 進(jìn)入了機器人領(lǐng)域，并開始了 Bendt Inventors 公司的移動機器人輪架的早期工作。2018 年底，Niels 以投資者身份進(jìn)入公司，公司名稱更名為 Capra Robotics。2019年1月員工入職，現(xiàn)公司建設(shè)開始。我們搬到更大的辦公場所，Niels 于 2020 年 8 月進(jìn)入公司擔(dān)任 CEO。