黑盒，是飛機(jī)上用來(lái)記錄飛行數(shù)據(jù)的設(shè)備，它可以在空難發(fā)生時(shí)提供重要的線(xiàn)索，幫助調(diào)查人員找出事故原因。同樣地，在搭載了科爾摩根AGV系統(tǒng)的AGV車(chē)輛中，也集成有這樣的一個(gè)黑盒，它記錄著AGV的各種數(shù)據(jù)，如導(dǎo)航、CAN總線(xiàn)、WLAN、系統(tǒng)事件等。

當(dāng)AGV發(fā)生故障時(shí)，通過(guò)分析黑盒，就能看到AGV發(fā)生故障時(shí)的情況，從而快速定位和解決問(wèn)題。

激光導(dǎo)航因其定位精準(zhǔn)、路徑靈活多變、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，深受制造業(yè)企業(yè)的青睞。然而在AGV的日常應(yīng)用中，不免會(huì)出現(xiàn)反射器導(dǎo)航不佳的情況，即因AGV導(dǎo)航數(shù)據(jù)失準(zhǔn)而導(dǎo)致的導(dǎo)航丟失、定位不準(zhǔn)等現(xiàn)象，嚴(yán)重影響了AGV的正常運(yùn)行和效率。

那么，當(dāng)問(wèn)題發(fā)生時(shí)，我們?cè)撊绾谓柚诤羞M(jìn)行故障分析？又該如何修復(fù)呢？

STEP1  打開(kāi)黑盒

左右滑動(dòng)查看更多

STEP2  分析放射源那么，如何分析反射源呢？其實(shí)很簡(jiǎn)單，只需要記住三種顏色：綠色、黃色和紅色。

對(duì)于偏差范圍的界定，是由最大距離偏差和最大角度偏差計(jì)算而來(lái)的。但實(shí)際上，不同的激光掃描儀（如LS2000或者M(jìn)icroScan3）有著不同的偏差計(jì)算方法，需結(jié)合實(shí)際情況進(jìn)行具體調(diào)整。示例

我們知道，AGV的導(dǎo)航分為兩個(gè)階段，一個(gè)是初始化導(dǎo)航階段，一個(gè)是正常連續(xù)導(dǎo)航階段。

示例一

初始化導(dǎo)航階段

搭載1個(gè)LS2000激光掃描儀

計(jì)算偏差

··

示例二

正常連續(xù)導(dǎo)航階段

搭載2個(gè)MicroScan3激光掃描儀

計(jì)算偏差

··

在上文的兩個(gè)示例中，我們以精確的計(jì)算為反射線(xiàn)劃分了不同的顏色，在不同的偏差范圍內(nèi)反射線(xiàn)呈現(xiàn)的顏色即代表著它們的好壞。

如果我們看到一個(gè)綠色的反射線(xiàn)，就說(shuō)明它的距離和角度都在好的范圍內(nèi)，就可以判斷為好反射；

如果我們看到一個(gè)黃色的反射線(xiàn)，就說(shuō)明它的距離或角度在差的范圍內(nèi)，就可以判斷為差反射；

如果我們看到一個(gè)紅色的反射線(xiàn)，就說(shuō)明它是個(gè)假反射，不能用作導(dǎo)航。

STEP3  找出原因通過(guò)分析反射線(xiàn)的顏色和方位，可以幫助我們判斷出導(dǎo)致導(dǎo)航不佳的一些常見(jiàn)原因。這里我們以不同的反射線(xiàn)分布為例，并附上相應(yīng)的故障解決方法，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?/p>

01

反射器被部分擋住

02

反射器測(cè)量不良

03

反光材料

04

Layout中缺少反射器

05

AGV打滑

在AGV的日常應(yīng)用中，難免會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)航不佳的情況。現(xiàn)在有了科爾摩根AGV黑盒作輔助，可以更加快速地發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在，并及時(shí)排除故障根源，保障了AGV的精確、高效運(yùn)行。

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案。通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車(chē)輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類(lèi)型的車(chē)輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類(lèi)型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶(hù)降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。