圖5 未開(kāi)啟HDR模式時(shí)，使用單一高曝光時(shí)間，雜亂復(fù)雜物體的成像效果

ToF相機(jī)首先使用高曝光時(shí)間對(duì)低反射率的物體進(jìn)行成像，對(duì)于高曝光時(shí)間下過(guò)曝的區(qū)域，使用低曝光時(shí)間進(jìn)行成像，最終將不同曝光時(shí)間下取得的圖像合成到一幀中，即可得到HDR模式開(kāi)啟下的圖像，可以看到點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失的問(wèn)題得到了明顯改善。

圖6 開(kāi)啟HDR模式時(shí)，雜亂復(fù)雜物體的成像效果

圖7 被拍攝的車(chē)輪

單一低曝光時(shí)間的情況下，低反射率的黑色輪胎點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失；

圖8 未開(kāi)啟HDR模式，使用單一低曝光時(shí)間時(shí)，車(chē)輪成像效果

圖9 未開(kāi)啟HDR模式，使用單一高曝光時(shí)間時(shí)，車(chē)輪成像效果

開(kāi)啟HDR模式后，點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失的問(wèn)題得到了明顯改善，無(wú)論低反射率的黑色輪胎，還是高反射率的金屬輪轂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)都是較為完整準(zhǔn)確的。