盡管自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）顧名思義是為自主操作而設(shè)計(jì)的，但它們通常必須與人類一起工作，因此要安全、可預(yù)測(cè)地移動(dòng)并作出可靠的反應(yīng)。為了確保這一點(diǎn)，有一些安全規(guī)則和AGV安全標(biāo)準(zhǔn)，所有AGV必須遵守。

AGV 的一個(gè)常見(jiàn)安全功能是基于 LiDAR 的 2D 安全激光掃描儀

控制AGV運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)被歸類為控制系統(tǒng)，其安全水平由其性能等級(jí)（PL）來(lái)定義。PL和它的姐妹分類SIL（安全完整性等級(jí)）都是控制系統(tǒng)的安全功能降低風(fēng)險(xiǎn)的基準(zhǔn)。

安全水平

國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）標(biāo)準(zhǔn)IEC61508在要求方面定義了SIL，分為兩個(gè)主要類別。硬件安全的完整性和系統(tǒng)安全的完整性。一個(gè)設(shè)備或系統(tǒng)必須滿足這兩個(gè)類別的要求，以達(dá)到一個(gè)特定的SIL。對(duì)于連續(xù)運(yùn)行的系統(tǒng)，SIL和PL都被定義為每小時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)故障的概率范圍，而且它們是重疊的。

EN ISO13849-2015標(biāo)準(zhǔn)定義了從最低級(jí)別PLa到最嚴(yán)格級(jí)別PLe的性能水平，這是對(duì)各種安全部件（如車輛的安全激光掃描儀）的要求。AGV制造商必須達(dá)到的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是PLd級(jí)安全編程。這一安全級(jí)別確保車輛在發(fā)生單一故障的情況下繼續(xù)運(yùn)行，例如通過(guò)使用兩個(gè)冗余的通道。在故障同時(shí)累積的情況下，也可能發(fā)生安全功能失效，但這是非常不可能的。

避免碰撞

安全的一個(gè)基本要素是避免碰撞的能力--無(wú)論是與人還是無(wú)生命的物體。AGV的一個(gè)常見(jiàn)的安全功能是二維安全激光掃描儀（基于LiDAR），但這些并不是強(qiáng)制性的。另一個(gè)選擇是，例如，機(jī)械保險(xiǎn)杠--就像你的汽車上的保險(xiǎn)杠。但為了確保車輛在撞上障礙物之前停下來(lái)，這些保險(xiǎn)杠的大小必須與車輛能達(dá)到的最大速度成正比。對(duì)于移動(dòng)速度不是極慢的車輛來(lái)說(shuō)，這意味著保險(xiǎn)杠需要更大，所以車輛需要更多的空間來(lái)進(jìn)行操縱。

在使用二維掃描儀時(shí)，通常情況下，確保人員安全的唯一強(qiáng)制性要求是水平掃描儀的位置，以檢測(cè)靠近地面的障礙物。許多公司為不同的任務(wù)使用不同的掃描儀--例如，在車輛高處的掃描儀用于準(zhǔn)確的車輛定位，在腳踝高度的不同掃描儀用于確保車輛安全。

避開(kāi)障礙物

當(dāng)涉及到處理行進(jìn)道路上的障礙物時(shí)，AGV和自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）有兩種基本操作模式。這些可以概括為 "路線跟蹤 "或 "障礙物規(guī)避"。

在路線跟蹤中，車輛遵循預(yù)定的路線，它可以是地面上或地下的物理存在的線路，也可以是虛擬的路線。如果車輛遇到阻擋其路徑的障礙物，它只需停下來(lái)等待，直到障礙物被清除。這有時(shí)被簡(jiǎn)單地稱為 "避免碰撞"。

相比之下，避開(kāi)障礙物是一種更加流暢、主動(dòng)的方法。當(dāng)一個(gè)障礙物擋住車輛的路徑時(shí)，AGV或AMR試圖通過(guò)規(guī)劃一個(gè)替代路徑來(lái)動(dòng)態(tài)地避開(kāi)這個(gè)物體。在這樣做的時(shí)候，它盡可能少地偏離其主要路線，并盡可能快地返回到該路線。

這兩種方法都有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。一般來(lái)說(shuō)，AMR和清潔機(jī)器人等設(shè)備經(jīng)常使用避障工作，而工業(yè)環(huán)境中的AGV--也許是反直覺(jué)的--使用路線跟蹤時(shí)效率最高。然而，在采取這種方法的同時(shí)，還需要對(duì)工作人員進(jìn)行培訓(xùn)，使他們能夠注意到停在路邊的車輛并及時(shí)清理堵塞物。如果有疑問(wèn)，請(qǐng)與你的自動(dòng)駕駛汽車合作伙伴討論這個(gè)問(wèn)題。