本方案針對(duì)室內(nèi)外集裝箱上卸貨作業(yè)場(chǎng)景，為無(wú)人叉車(chē)實(shí)現(xiàn)托盤(pán)與貨物自動(dòng)精確對(duì)位叉卸貨，同時(shí)根據(jù) 3D Slam 匹配定位導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)貨物在各港口高度自動(dòng)化搬運(yùn)。

最先進(jìn)一代鐵鎳電池3D SLAM自主導(dǎo)航功能AGV

叉車(chē)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能主要通過(guò)最新激光雷達(dá) 3D SLAM 算法實(shí)現(xiàn)，主要包括 3D 場(chǎng)景地圖構(gòu)建、匹配定位、路徑規(guī)劃與實(shí)時(shí)避障導(dǎo)航。

（1）3D 場(chǎng)景地圖構(gòu)建：利用 3D 激光雷達(dá)和 SLAM 算法完成工作場(chǎng)景地圖構(gòu)建。

（2）匹配定位：結(jié)合 IMU 數(shù)據(jù)，利用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)與場(chǎng)景地圖進(jìn)行匹配定位。

（3）路徑規(guī)劃與實(shí)時(shí)避障：路徑規(guī)劃導(dǎo)航是無(wú)人叉車(chē)核心功能，利用激光雷達(dá)探測(cè)的先驗(yàn)信息，利用全局規(guī)劃給出運(yùn)動(dòng)的路線(xiàn)，同時(shí)根據(jù)避障信息的局部規(guī)劃功能做出具體的行為規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，最后轉(zhuǎn)換為一系列連續(xù)的導(dǎo)航航跡目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

（4）叉卸貨功能主要利用傳感器完成叉拖的精準(zhǔn)定位運(yùn)動(dòng)控制和貨物升降高度自動(dòng)檢測(cè)。

（5）作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)廠區(qū)貨物堆放和布局，合理規(guī)劃作業(yè)調(diào)度，軟件系統(tǒng)如下：

1）初始化（包括自檢，建圖，貨堆線(xiàn)識(shí)別，集裝箱識(shí)別）。

2）等待作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)命令。

3）開(kāi)始遍歷貨物，判斷搬運(yùn)是否完成，如果完成則回原點(diǎn)充電。

4）自檢電池電量，如果電量不足則回到原點(diǎn)充電，將任務(wù)移交。

應(yīng)用領(lǐng)域

生產(chǎn)領(lǐng)域：醫(yī)藥生產(chǎn)、汽車(chē)制造、機(jī)械制造、電子制造、服裝制造等

物流領(lǐng)域：醫(yī)藥配送、機(jī)場(chǎng)貨運(yùn)、圖書(shū)配送、大型農(nóng)機(jī)、軍工等